TY - THES 
TI - Sistemas de control para navegación autónoma de vehículos submarinos no tripulados
AU - López Rendón, Andrés Fernando
AU - Gómez Muñoz, Daniel
AB - Este documento presenta el desarrollo de tres sistemas de control para la
navegación autónoma de submarinos no tripulados (ROV), específicamente el
BlueROV. Además, presenta la simulación y comparación de estos tres
controladores, y la implementación de uno de ellos en la plataforma para simulación
de código abierto Gazebo utilizando el Robotics Operating System (ROS) como
middleware. Este proyecto hace parte de una nueva línea de investigación en el
área de robots acuáticos para el semillero de robótica de la Universidad Autónoma
de Occidente (UAO).
Los sistemas aquí implementados permiten el control de la posición del robot en el
espacio, otorgándole la capacidad de seguir trayectorias establecidas. Cada uno de
estos controladores fue diseñado a partir de una estrategia de control diferente
pasando desde el Control Clásico (PID), al Control moderno por modos deslizantes,
y el Control inteligente (Fuzzy). Por otro lado, se comparó su desempeño con
respecto al seguimiento de trayectorias a partir de los siguientes parámetros: tiempo
de estabilización, error en el estado estacionario, valor absoluto de la integral del
error y respuesta ante perturbaciones tipo escalón. Por último, se utilizó la librería
de ROS “UUVsimulator” para configurar un paquete que permite emular al
BlueROV, al cual se le implementó un sistema de control y la capacidad de ingresar
rutas predefinidas
DA - 2020-09-03
KW - Control fuzzy
KW - UUVsimulator
KW - Ingeniero Mecatrónico
KW - ROV
KW - BlueROV
KW - PID
KW - Control por modos deslizantes
KW - ROS
PB - Universidad Autónoma de Occidente
UR - https://red.uao.edu.co/handle/10614/12572
ER -