Desarrollo de un sistema de percepción robótica para monitorear los puntos ciegos de camiones rígidos de dos ejes

Abstract

En este proyecto se diseñó e implementó un sistema de percepción robótica para monitorear los puntos ciegos de camiones rígidos de dos ejes, utilizando como plataforma experimental un automóvil instrumentado con diferentes sensores.

El sistema se desarrolló de tal manera que puede ser implementado en un camión de una manera intuitiva por un conductor y cuenta con módulos de apoyo para la calibración de los sensores utilizados. Se implementaron módulos de visión computacional y detección de objetos usando redes neuronales artificiales, además, se implementó un sistema de detección redundante con el apoyo de sensores LiDAR; Con estos se genera una serie de alertas para el conductor que le permiten conocer cuando existen determinados objetos en los puntos ciegos del vehículo y cuándo alguno de estos se encuentra demasiado cerca del vehículo.

Para la visualización de las alertas generadas por el sistema y para darle al conductor una herramienta de retroalimentación visual integra se implementó una interfaz de usuario que despliega una imagen virtual de vista de pájaro generada con los fotogramas de múltiples cámaras instaladas en el vehículo instrumentado, en la que además es posible visualizar la posición estimada de los objetos detectados alrededor del vehículo con respecto a su marco de referencia local.