Sistemas de control para navegación autónoma de vehículos submarinos no tripulados

López Rendón, Andrés Fernando; Gómez Muñoz, Daniel

dc.contributor.advisor	Romero Cano, Víctor	spa
dc.contributor.author	López Rendón, Andrés Fernando	spa
dc.contributor.author	Gómez Muñoz, Daniel	spa
dc.coverage.spatial	Universidad Autónoma de Occidente. Calle 25 115-85. Km 2 vía Cali-Jamundí	spa
dc.date.accessioned	2020-09-07T20:04:11Z	spa
dc.date.available	2020-09-07T20:04:11Z	spa
dc.date.issued	2020-09-03	spa
dc.identifier.uri	http://red.uao.edu.co//handle/10614/12572	spa
dc.description.abstract	Este documento presenta el desarrollo de tres sistemas de control para la navegación autónoma de submarinos no tripulados (ROV), específicamente el BlueROV. Además, presenta la simulación y comparación de estos tres controladores, y la implementación de uno de ellos en la plataforma para simulación de código abierto Gazebo utilizando el Robotics Operating System (ROS) como middleware. Este proyecto hace parte de una nueva línea de investigación en el área de robots acuáticos para el semillero de robótica de la Universidad Autónoma de Occidente (UAO). Los sistemas aquí implementados permiten el control de la posición del robot en el espacio, otorgándole la capacidad de seguir trayectorias establecidas. Cada uno de estos controladores fue diseñado a partir de una estrategia de control diferente pasando desde el Control Clásico (PID), al Control moderno por modos deslizantes, y el Control inteligente (Fuzzy). Por otro lado, se comparó su desempeño con respecto al seguimiento de trayectorias a partir de los siguientes parámetros: tiempo de estabilización, error en el estado estacionario, valor absoluto de la integral del error y respuesta ante perturbaciones tipo escalón. Por último, se utilizó la librería de ROS “UUVsimulator” para configurar un paquete que permite emular al BlueROV, al cual se le implementó un sistema de control y la capacidad de ingresar rutas predefinidas	spa
dc.format	application/pdf	spa
dc.format.extent	97 páginas	spa
dc.language.iso	spa	eng
dc.publisher	Universidad Autónoma de Occidente	spa
dc.rights	Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente	spa
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	spa
dc.source	instname:Universidad Autónoma de Occidente	spa
dc.source	reponame:Repositorio Institucional UAO	spa
dc.subject	Control fuzzy	eng
dc.subject	UUVsimulator	eng
dc.subject	Ingeniero Mecatrónico	spa
dc.subject	ROV	spa
dc.subject	BlueROV	spa
dc.subject	PID	spa
dc.subject	Control por modos deslizantes	spa
dc.subject	ROS	spa
dc.title	Sistemas de control para navegación autónoma de vehículos submarinos no tripulados	spa
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado	spa
dc.description.notes	Proyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2020	spa
dc.publisher.program	Ingeniería Mecatrónica	spa
dc.creator.degree	Ingeniero Mecatrónico	spa
dc.publisher.department	Departamento de Automática y Electrónica	spa
dc.subject.armarc	Automatic control	eng
dc.subject.armarc	Computer simulation	eng
dc.subject.armarc	Autonomous vehicles	eng
dc.subject.armarc	Control automático	spa
dc.subject.armarc	Simulación por computadores	spa
dc.subject.armarc	Vehículos autónomos	spa
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería	spa
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero(a) Mecatrónico(a)	spa
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dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)	spa
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