2012-09-20

Diseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativo

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http://hdl.handle.net/10614/3186
Title: Diseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativo
Authors: Perafán Villota, Juan Carlos, director
Keywords: Ingeniería Mecatrónica
Robótica
Robotics
Issue Date: 20-Sep-2012
Abstract: Este trabajo de grado presenta, el diseño e implementación de un sistema cooperativo robótico basado en el kit de trabajo LEGO® Mindstorm® NXT. Para esto se realiza cuatro etapas; diseño del manipulador, análisis matemático y físico del mismo, diseño del controlador del robot y programación de la ley de control. El sistema implementado muestra resultados satisfactorios debido a la buena aproximación del modelo matemático al real. La simulación y la aplicación del controlador que se diseña tiene un comportamiento tal como lo describe la teoría. Por último se incluye una aplicación de una tarea cooperativa.
URI: http://hdl.handle.net/10614/3186
Appears in Collections:Ingeniería mecatrónica

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