2017-11-14

Diseño e implementación de un sistema para el mapeo y navegación de un robot móvil

Díaz Tenorio, Daniela

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http://hdl.handle.net/10614/9994
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Title: Diseño e implementación de un sistema para el mapeo y navegación de un robot móvil
Authors: Díaz Tenorio, Daniela
metadata.dc.contributor.advisor: Romero Cano, Víctor Adolfo
Keywords: Ingeniería Mecatrónica;Robótica;Robótica móvil;Cinemática;Robotics;Kinematics;TEB local planner
Issue Date: 14-Nov-2017
Publisher: Universidad Autónoma de Occidente
Description: El presente trabajo muestra el desarrollo del diseño e implementación de un sistema de mapeo y navegación autónoma para un robot móvil existente en la UAO, con capacidad de ser implementado en diferentes plataformas con la misma configuración. La metodología aplicada para el desarrollo de este proyecto, consistió en la previa investigación de los elementos necesarios para la implementación de los módulos de mapeo y navegación. Después se realizó la respectiva selección de la plataforma robótica a utilizar y se realizaron los ajustes necesarios a la plataforma para poder proseguir a implementar el sistema de mapeo. Por último se implementó el módulo de navegación, en el cual fue necesario inicialmente establecer los módulos externos (odometría, sensor láser, transformación de marcos de referencias, obtención del mapa y la corrección de la localización) para asegurar las entradas del sistema, configurar el módulo base Move_base para finalmente desarrollar la cinemática inversa que conforma el Base_controller, que suministra la información de desplazamiento necesaria para el robot móvil. Finalmente se realizaron una serie de pruebas como validación del sistema, en las cuales se probaron las cinemáticas directa e inversa, para posteriormente como prueba final validar el sistema de navegación autónoma. El software utilizado para la implementación de todo el sistema fue el Robot Operative System (en sus siglas en ingles ROS). El paquete Héctor SLAM fue utilizado para la realización del mapeo y el Navigation Stack para la navegación autónoma con el uso del Timed Elastic Band (TEB) local planner como planeador de trayectorias locales. El objetivo de desarrollar este tipo de sistemas es el de dar autonomía a funciones de desplazamiento tanto como para cumplir tareas de alto riesgo, como para mejorar la calidad de vida a personas con discapacidades físicas. Por dicho motivo el proyecto desarrollado es completamente modular, lo cual permite su adaptación a cualquier tipo de plataforma robótica móvil de software abierto
URI: http://hdl.handle.net/10614/9994
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