2009-02-02

Diseño de un control por redes neuronales para la optimización de trayectoria de un brazo robot tipo scara

Mina Corrales, Andrés Felipe

Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/10614/6381
Export Citations:
Export to Mendeley Export to RIS Export to Zotero
Title: Diseño de un control por redes neuronales para la optimización de trayectoria de un brazo robot tipo scara
Authors: Mina Corrales, Andrés Felipe
metadata.dc.contributor.advisor: Ramírez Moreno, David Fernando
Keywords: Ingeniería Mecatrónica;Robótica;Redes neurales (Computadores);Diseño mecánico
Issue Date: 2-Feb-2009
Publisher: Universidad Autónoma de Occidente
Description: En la realización de este proyecto se busca la optimización de una trayectoria recorrida por un brazo artificial de dos articulaciones manteniendo las restricciones humanas en un espacio de dos dimensiones XY. Básicamente el proyecto se presenta en tres partes donde se realizan las diferentes formas para el control de posición del brazo manipulador: En primera instancia se muestra un entrenamiento de una red neuronal de dos capas ocultas y una de salida donde se presentan los patrones de entrada (XY numero de posiciones finitos) y salidas (los ángulos de las dos articulaciones). En segundo lugar se realiza una autoorganización de neuronas en una región de trabajo utilizando la regla de aprendizaje de kohonen y se calcula la trayectoria utilizando cinemática inversa, luego se presenta una excitación de las neuronas vecinas a la trayectoria calculada e inhibiciones a los nodos que no presenten cercanía. Por ultimo se presenta una red neuronal que realiza una autoorganización de neuronas en su espacio de trabajo y luego genera la trayectoria del brazo mecánico. Se realiza un diseño mecánico del brazo donde se analizan los esfuerzos y las deformaciones presentes en la zona de trabajo. También se muestra una simulación del movimiento de las dos articulaciones
URI: http://hdl.handle.net/10614/6381
Appears in Collections:Ingeniería mecatrónica

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
T04383.pdf451.02 kBAdobe PDFView/Open

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.