2005-11-25

Modelo de marcha simplificada aplicado a un robot bípedo

Molina López, Ducardo León

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http://hdl.handle.net/10614/6379
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Title: Modelo de marcha simplificada aplicado a un robot bípedo
Authors: Molina López, Ducardo León
Pulsara Ranjel, Karina
metadata.dc.contributor.advisor: Campo Salazar, Oscar Iván
Keywords: Robotics;Ingeniería Mecatrónica;Robótica;Diseño mecatrónico;Inteligencia artificial
Issue Date: 25-Nov-2005
Publisher: Universidad Autónoma de Occidente
Description: Este trabajo de fin de carrera presenta el diseño y construcción de un robot bípedo que no requiere sistemas de control para garantizar la estabilidad del sistema, ya que esta ultima esta avalada por la estructura mecánica con la cual fue concebido el diseño. Por otro lado se presenta como una innovación dentro de las prácticas tradicionales de Diseño Mecánico en la Universidad Autónoma de Occidente debido principalmente a la utilización de materiales poliméricos (Plásticos de Ingeniería) para su debido desarrollo y construcción. Dado lo anterior, el proyecto se estructuró desde el inicio como un sistema netamente mecánico, en el cual, los movimientos del ciclo de marcha normal se simplificaron usando un solo actuador o motor central, lo cual, en ultimas reduce la complejidad a nivel de sistema del robot así como los costos de desarrollo y fabricación del mismo. Por otro lado, se dotó al robot de la posibilidad de dar giros por medio de la adaptación de dos servomotores para cada pierna así como la implementación de un mecanismo tipo junta universal para ayudar a los motores secundarios en la tarea de girar en un sentido u otro. A continuación se da un resumen por capítulos de este proyecto de grado: Introducción: presenta, sin más preámbulos, la importancia del trabajo de Grado, sus alcances, y realza el hecho de que no abandonemos a la naturaleza como escuela de diseño ya que ella es la fuente más inagotable de inspiración para los diseñadores de productos a nivel mundial. Capitulo 1: Describe en términos generales las metas y objetivos establecidos para la realización de este proyecto de grado, el cual, nació de una iniciativa de Proyecto de Iniciación a la Investigación. Capitulo 2: Describe de una manera muy general el proceso de marcha humana normal, desde el punto de vista de Ingeniería, la forma humana, variables involucradas y resalta el hecho único de que el inicio de un proyecto en Robótica Bípeda inicia en el estudio de nuestro propios movimientos. Capitulo 3: Describe los avances que en robótica móvil bípeda se tienen en la actualidad, prototipos, experiencia y apuntes sobre estos desarrollos que son, hoy en día, una realidad. Este capitulo nos sirve para tratar de generar un conceptos a la hora de diseñar el prototipo final. Capitulo 4: caracteriza. Describe y explica el modelo implementado en el robot para efectos de lograr el desplazamiento lineal del mismo. Justifica el uso del modelo de marcha simplificada para hacer que el robot pueda desplazarse en dos patas. Capitulo 5: presenta el diseño mecánico y de detalle del Robot, así como la adecuada selección de los actuadores que serán los encargados de hacer posible el avance del robot y de dar la posibilidad de los giros del mismo. Cabe destacar que la metodología utilizada en este capitulo es nueva en torno a que se utilizó materiales plásticos para su realización. También dentro de este capitulo encontraremos una reseña acerca de los plásticos de Ingeniería y algunos fenómenos que se presentan en estos materiales que son hoy en día una idea de revolución alrededor del Diseño Mecánico. Capitulo 6: presenta una descripción de la electrónica y el sistema de control del que esta compuesto el proyecto. Presenta pruebas con sensores y programas para el microcontrolador que es el encargado del control central. Capitulo 7: presenta los procesos de un sistema de visión artificial, teoría y modelos consultados y aplicaciones prácticas. Se destaca la participación de cámaras y se dan resultados obtenidos por los programas que se implementaron en el robot bípedo para su navegación. Capitulo 7: conclusiones y futuras mejoras de este gran proyecto que, sin lugar a dudas, ha tenido muchos problemas para su realización. En este se encontraran consignados los resultados parciales y totales de esta investigación
URI: http://hdl.handle.net/10614/6379
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