2012-07-20

Diseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativo

Requejo Abonia, Antonio José

Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/10614/3186
Export Citations:
Export to Mendeley Export to RIS Export to Zotero
Title: Diseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativo
Authors: Requejo Abonia, Antonio José
metadata.dc.contributor.advisor: Perafán Villota, Juan Carlos
Keywords: Robotics;Ingeniería Mecatrónica;Robótica
Issue Date: 20-Jul-2012
Publisher: Universidad Autónoma de Occidente
Abstract: Este trabajo de grado presenta, el diseño e implementación de un sistema cooperativo robótico basado en el kit de trabajo LEGO® Mindstorm® NXT. Para esto se realiza cuatro etapas; diseño del manipulador, análisis matemático y físico del mismo, diseño del controlador del robot y programación de la ley de control. El sistema implementado muestra resultados satisfactorios debido a la buena aproximación del modelo matemático al real. La simulación y la aplicación del controlador que se diseña tiene un comportamiento tal como lo describe la teoría. Por último se incluye una aplicación de una tarea cooperativa.
URI: http://hdl.handle.net/10614/3186
Appears in Collections:Ingeniería mecatrónica

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
TMK01029.pdf2.06 MBAdobe PDFView/Open

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.